从CITE 2026看人形机器人关节模组：成本占比近五成，绿的谐波成“最大赢家”
近日，由工信部与深圳市人民政府共同主办的第十四届中国电子信息博览会(CITE2026)在深隆重举办。
在六大热门展区中，展位数量最多的具身智能展区成为最大亮点，宇树机器人、众擎机器人、智元机器人等50余家企业集体亮相，展示从人形机器人整机到核心零部件的全产业链能力。
展品亮点纷呈
智元展出灵犀X2、远征A2等；宇树搭建格斗擂台赛并展示G1、H2、R1；众擎T800采用全尺寸高自由度结构，最大关节扭矩450N·m，支持全地形自主导航；越疆咖啡机器人45秒可制作一杯咖啡并已在多城市落地；灵心巧手展示Linker Hand精细操控；海西机器人组建乐队实现毫米级协同演奏。
核心：关节模组
这些令人印象深刻的机器人动作，其实核心正是关节模组。
“关节模组”是一个高度集成的组件，它由电机、减速器、传感器、驱动器等多个核心部件组成，人形机器人每做一个动作，背后都是数个关节模组在毫秒级协同工作。据头部企业披露，人形机器人关节模组占整机硬件成本的比例接近50%，是整机中成本占比最高的核心部件。
在国内厂商的不断突破下，关节模组的各个核心部件已经涌现了大量的优秀供应商，并且已经深度融入了主流人形机器人的产业链。基于CITE 2026展出的热门机器人产品，我们把它所链接的上游关节模组/相关部件供应厂商梳理如下：
表1 CITE2026人形机器人代表展商关节模组供应商情况
数据来源：CITE 2026相关企业披露，公开资料，Big-Bit产研室整理
可以看到，在人形机器人的关节模组中，谐波减速器为主流，绿的谐波占据绝对的主导地位，几乎所有的人形机器人厂商都使用了其产品，智元甚至将其作为“独家供应商”。
目前人形机器人关节模组方案分为两个技术方向，市场主流如宇树、众擎等厂商仍采用“自研设计+外采核心零件+自主集成组装“形式，但智元、松延直接采购意一体化关节模组也可以看出“一体化”集成方案的趋势正在出现，但一体化关节模组也仍面临热管理、电磁兼容性(EMC)和耐磨性等工程挑战。
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