算法决定人形机器人"想得到什么"，精密减速器决定它"做得到什么"。作为关节执行层的核心部件，减速器直接影响人形机器人的动作精度、负载能力与运动稳定性，是具身智能落地不可或缺的硬件底座。

减速器简介。简单来说，电机是人形机器人的“肌肉”，输出高速低扭矩动力;减速器则负责降速增扭、把控转动精度，保障关节流畅完成行走、抬手、抓取等动作。缺少高性能减速器，电机动力再强，机器人也会抖动、定位不准，难以实现自然运动。

减速器类别。人形机器人关节多，不同部位负载、安装空间差别大，主流用到三类精密减速器。谐波减速器小巧轻便、精度高，多用于肩、肘、手腕等轻载关节，但材料与工艺门槛高;RV减速器刚性强、抗大扭矩，体积重量偏大，适配髋、膝等下肢重载关节，保障行走站立稳定;行星减速器结构简单、成本较低，精度稍弱，多用于手指辅助关节。

减速器成本。人形机器人硬件成本主要由控制系统、电机、执行系统、感知系统、电池、结构件等部分组成。根据行业公开数据，关节执行系统(减速器 + 电机 + 传感器)在整机 BOM 成本占比超过50%。

人形机器人核心部件拆解

数据来源于：行业公开拆解信息、特斯拉Optimus Gen-2、Big-Bit产业研究室汇总整理

根据行业第三方对特斯拉 Optimus Gen‑2 样机的拆解估算，减速器在人形机器人整机成本占比大致处于 15%‑20%区间。不同整机设计方案下，该成本占比会出现明显浮动。一台人形机器人需要搭载多款不同规格减速器，RV减速器单机价值较高，谐波减速器单机用量更多，二者共同推高整机传动硬件投入。

减速器上市企业。国内减速器以双环传动、绿的谐波、中大力德为行业上市企业代表。双环传动同时布局 RV、谐波减速器，凭借齿轮制造积淀，RV减速器为核心产品，可应用于人形机器人下肢髋膝等重载关节，其产品能否大规模落地人形机器人仍取决于下游客户验证、订单获取等多重因素;绿的谐波主要深耕谐波减速器赛道，产品精度高、寿命表现优异，适配肩肘腕手等轻载灵巧关节，人形机器人相关业务拓展仍受下游客户开发、产品验证进度等因素影响;中大力德覆盖行星、RV、谐波三类减速器，最终供货规模取决于客户测试、商务谈判、订单落地情况等。

头部企业2026上半年业绩统计

数据来源于：企业财报、Big-Bit产业研究室统计整理

备注：减速器相关营收为财报板块口径，板块内除减速器之外还可能包含其他配套零部件;板块营收不等同于人形机器人专用减速器收入，人形机器人业务在该板块中的实际占比未单独披露，以上市公司官方公告为准。

根据2026上半年财务公开数据，三家减速器上市公司业务结构差异明显。绿的谐波聚焦减速器主业，减速器相关收入在营收占比82.52%，业务同比增速38.64%;双环传动减速器毛利率47.5%，但减速器只是其中一块业务，在营收中占比不足10%;中大力德减速器相关收入在营收占比22.39%，但毛利率在14.56%;以上企业相关业务进展以上市公司官方公告为准。

数据来源于：特斯拉、Figure AI、波士顿动力等厂商、国际机器人联合会，Big-Bit产业研究室测算

根据宇树科技、优必选、智元机器人、特斯拉、Figure  AI、波士顿动力等厂商相关披露出货量/订单数据、量产计划及短期目标，Big-Bit产业研究室测算：2026年全球人形机器人预计出货量超过15万台。以上数据仅做测算参考，未来若特斯拉、Figure  AI、宇树等厂商产能爬坡超预期或不及预期，对全球实际出货量数据都有大的变动，以实际为准。总的来说，全球人形机器人出货量快速增长将带动减速器配套需求。

温馨提示：本文仅基于公开数据与产业信息开展研究分析，不构成任何投资建议或投资操作依据。市场有风险，投资需谨慎。