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针对不同的速度给定，采用了一种增益自整定PI速度控制器。传统的PI控制器在参数不准确的情况下控制效果不理想，尤其是在速度给定频繁变化的情况下，控制效果不能很好地满足要求。此处采用的控制器克服了传统控制器的这个缺点。通过对期望速度与实际速度之间差值的运算，使比例增益和积分增益成为差值的函数，可以在一定范围内变化，从而实现增益的自整定。通过仿真和实验可知，该方法的控制效果较好，能够满足一般要求，从而验
