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倒立摆系统广泛应用于对各种控制理论和控制策略的正确性和有效性的检验。针对固高公司直线一级倒立摆系统，提出一种嵌入式组合控制直线一级倒立摆系统。在线仿真实验表明，该系统达到了自动、安全的效果。分析系统响应曲线可知，嵌入式组合的控制算法正确、有效。
