PD控制器是一种比例-导数控制器，其输出信号由误差和误差变化率的线性组合得到。具体而言，PD控制器的输出可以表示为：u(t) = Kp * e(t) + Kd * (de(t)/dt)，其中，u(t)是控制器的输出信号，Kp是比例增益系数，Kd是导数增益系数，e(t)是系统的误差，de(t)/dt是误差的变化率。 PD控制器的比例项Kp用于控制系统的开环增益，影响系统的稳态误差和动态性能。Kp的增大可以提高系统的稳态精度，但也会增加系统的超调和调整时间。 PD控制器的导数项Kd用于控制系统的阻尼比，
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