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#PI经典控制设计

器的设计目标是使得被控对象的输出尽可能接近期望值。 在PI控制器中,比例控制动作与误差成比例,积分控制动作与误差的累积成正比。其输出计算公式为:u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t) dt,其中u(t)表示控制器的输出,Kp和Ki分别为比例增益和积分增益,e(t)为当前时刻的误差,∫e(t) dt表示误差的积分。

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