PID 控制算法是一种经典的控制算法，在工业控制、自动化领域等有着广泛的应用。基本原理 PID 控制算法由比例（Proportional）、积分（Integral）、微分（Differential）三部分组成，其基本原理是通过对偏差信号进行比例、积分、微分运算，将运算结果叠加起来作为控制量，对被控对象进行控制，以使其输出尽可能地接近设定值。 比例环节（P）：比例环节的作用是对偏差信号进行放大或缩小，其控制量与偏差成正比。偏差越大，控制量越大，从而使被控对象的输出能够快速地向设定值靠近。
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