哔哥哔特商务网旗下:
智能照明 智能家电 AI+IoT与智能家居 电机驱动与控制 快充与无线充 电驱动与BMS 锂电保护与BLDC 智能四表 汽车照明
广告
广告
用于汽车应用的立体视觉辅助惯性导航
您的位置: 半导体器件应用网 >>技术与应用 >> 正文

用于汽车应用的立体视觉辅助惯性导航

2021-07-06 10:49:31 来源:半导体器件应用网

【哔哥哔特导读】我们提出了一种传感器融合系统,该系统由微机电系统(MEMS)惯性测量单元(IMU)和立体摄像机组成,用于在全球定位系统(GPS)受限的环境中对陆地车辆进行定位。

自动驾驶等新兴领域要求使用低成本解决方案在GPS-denied的环境中进行精确定位。常规方法倾向于融合所有可用的数据源:GPS、惯性测量单元(IMU)、车轮里程表、LIDAR和相机。虽然LIDAR数据在准确性方面胜过所有上述情况,但市场价格和计算需求也大大高于相机和IMU。IMU的主要优点是它们与外部参考的独立性、高数据速率和低延迟。但是,如果不进行外部校正,则仅IMU的定位误差会因加速度计的偏差而随时间呈二次方增长,而由于陀螺仪的偏差而随时间呈三次方增长。正是这样的错误增长使得仅采用IMU的本地化系统被禁止。作为一种补救措施,有人表明将车轮里程计数据纳入传感器融合过程可以将误差的增长限制在时间的平方根。

在这文中,我们证明了使用视觉里程计(VO)可以达到类似的结果,其优点是可以不受车轮打滑引起的误差的影响。我们证明,不仅可以使用GPS和VO测量来观察陀螺仪和加速度计的误差,而且当在误差状态Kalman滤波器(ESKF)状态和测量方程中正确建模时,可以使用惯性和运动约束来辅助VO航向偏差。首次系统启动时对GPS信号可用性的要求来自IMU仪器误差,必须观察这些误差以提高定位精度。获得的结果表明,每当物理里程计传感器不可用时,使用VO校正是合理的,如图1。

1

 

 

详细内容请查看附件

声明:转载此文是出于传递更多信息之目的。若有来源标注错误或侵犯了您的合法权益,请与我们联系,

我们将及时更正、删除,谢谢。

附件下载:
  • 赞一个(
    0
    )
  • 踩一下(
    0
    )
分享到:
阅读延展

微信

第一时间获取电子制造行业新鲜资讯和深度商业分析,请在微信公众账号中搜索“哔哥哔特商务网”或者“big-bit”,或用手机扫描左方二维码,即可获得哔哥哔特每日精华内容推送和最优搜索体验,并参与活动!

发表评论

  • 最新评论
  • 广告
  • 广告
  • 广告
广告
粤B2-20030274号   Copyright Big-Bit © 2019-2029 All Right Reserved 大比特资讯 版权所有     未经本网站书面特别授权,请勿转载或建立影像,违者依法追究相关法律责任