机器人系统是一个综合性的体系，它主要由机器人、作业对象以及环境共同构成。在这个系统中，我们可以将其细分为以下几个主要部分： 机械系统：这是机器人的基础结构，包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分。每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统。末端操作器是特别重要的一部分，它可以是各种工具或夹具，如手指、喷漆枪、焊枪等，用于执行具体的作业任务。 驱动系统：这是驱动机械系统动作的关键部分，主要包括驱动装置，为机器人的运动提供动力。 控制系统：负责指挥机器人的行动。通过对传感器收集到的环
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