增量式 PID 算法是 PID 控制算法的一种形式。 工作原理: 增量式 PID 算法的输出是控制量的增量,而不是直接的控制量。其计算公式为: 其中,是第 次采样时刻的控制量增量,是比例系数,是积分系数,是微分系数,是第 次采样时刻的偏差。 优点: 计算量相对较小:每次计算只需计算增量,不需要大量的累加运算。 误动作影响小:由于输出是增量,当出现故障或错误时,对系统的影响相对较小。 易于实现手动/自动无扰切换:在手动控制切换到自动控制时,能实现平滑过渡。 应用场景: 广泛应用于工业控制中的温度控制、
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